视觉slam十四讲实践部分记录——ch4、ch5

ch4

Sophus

    Sophus库本身是一个cmake工程，只需编译，无需安装。

一、编译Sophus库

报错1：编译时报错，    CMake版本太低了，需要将 CMake 升级到 3.24 或更高版本。

解决方法：

方法一：使用 apt 安装最新版本

    如果你使用的是基于 Debian 的系统（如 Ubuntu），可以通过以下命令安装最新版本的 CMake：

sudo apt update
sudo apt install cmake

但系统自带的版本可能仍然较低。（我装完还是3.16，用的下面的方法）

方法二：使用 snap 安装（用的这个）

    如果你的系统支持 snap，可以通过以下命令安装最新版本的 CMake：

sudo snap install cmake --classic

方法三：从 CMake 官方网站下载

1. 访问 CMake 官方下载页面。

2. 选择适合你系统的版本（例如 Linux 64-bit）。

3. 下载后解压并安装：

wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.24.0/cmake-3.24.0-Linux-x86_64.sh
sudo sh cmake-3.24.0-Linux-x86_64.sh --prefix=/usr/local

安装完成后，运行以下命令更新系统路径：

sudo ln -s /usr/local/bin/cmake /usr/bin/cmake

验证 CMake 版本

安装完成后，运行以下命令验证 CMake 版本是否已经升级：

cmake --version

确保输出的版本号是 3.24 或更高。

情况：

    虽然通过 snap 安装了最新版本的 CMake（4.0.3），但系统默认使用的仍然是旧版本的 CMake（3.16.3）。这是因为 snap 安装的软件与系统自带的软件可能使用不同的路径，导致系统优先调用了旧版本的 CMake。

需要确保系统调用的是 snap 安装的 CMake，而不是旧版本的 CMake。以下是解决步骤：

1.）检查 CMake 的路径

运行以下命令，查看当前正在使用的 CMake 的路径：

which cmake

 输出可能是类似 /usr/bin/cmake 的路径，这说明系统正在使用的是旧版本的 CMake。

2. ）更新系统路径

a. 打开配置文件

使用文本编辑器打开 ~/.bashrc 文件。可以使用