使用ros_readbagfile脚本提取感兴趣的话题

使用ros_readbagfile脚本轻松地提取感兴趣的话题

来源：这部分教程是根据本文件中首次发表的指引改编的,Python脚本来自：ros_readbag.py。

注意：您可以杀死任何正在运行的进程。比如说连roscore都不需要运行。

1. 下载并安装`ros_readbag.py`：

   # Download the file
   wget https://raw.githubusercontent.com/ElectricRCAircraftGuy/eRCaGuy_dotfiles/master/useful_scripts/ros_readbagfile.py
   # Make it executable
   chmod +x ros_readbagfile.py
   # Ensure you have the ~/bin directory for personal binaries
   mkdir -p ~/bin
   # Move this executable script into that directory as `ros_readbagfile`, so that it will
   # be available as that command
   mv ros_readbagfile.py ~/bin/ros_readbagfile
   # Re-source your ~/.bashrc file to ensure ~/bin is in your PATH, so you can use this
   # new `ros_readbagfile` command you just installed
   . ~/.bashrc

2. 通过rosbag info命令确定要从bag文件中读取的准确话题名，如上一篇文章的第一步所示。

3. 然后使用ros_readbagfile，大体格式如下：

   ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] [...]

   要阅读上一篇文章中显示的相同消息，请使用：

   time ros_readbagfile demo.bag /obs1/gps/fix /diagnostics_agg | tee topics.yaml

   就是这样！你会看到它快速打印出所有70条信息。以下是终端输出的最后部分：

           key: "Early diagnostic update count:"value: "0"- key: "Zero seen diagnostic update count:"value: "0"
   =======================================
   topic:           /obs1/gps/fix
   msg #:           30
   timestamp (sec): 1490150297.770734310
   - - -
   header: seq: 4028stamp: secs: 1490150297nsecs: 744347249frame_id: "gps"
   status: status: 0service: 1
   latitude: 37.4007565466
   longitude: -122.108159482
   altitude: -6.35130467023
   position_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
   position_covariance_type: 0
   =======================================
   Total messages found = 70.
   DONE.real  0m2.897s
   user  0m2.457s
   sys 0m0.355s

   现在用你喜欢的文本编辑器打开topics.yaml，看看它从bag文件中提取的所有消息。

   请注意，尽管我给了这个文件一个“.yaml”扩展名，但并不代表所有部分都是正确的YAML格式。相反，尽管文件中存储的每条消息都是有效的YAML语法，但是消息之间的标题和行分隔符（例如=====）不是有效的。请记住这一点，避免试图将输出解析为YAML。如果你愿意，也可以很容易地修改ros_readbagfile这个Python脚本来删除这些非YAML特性。

为什么用ros_readbagfile而不是rostopic echo -b呢？

1. 因为rostopic极其地慢！ 举个例子，就算在高配计算机（4核8线程的奔腾i7和m.2固态硬盘）上运行这个命令，也需要11.5分钟才能读取一个18GB的bag文件！

   time rostopic echo -b large_bag_file.bag /topic1

   而用ros_readbagfile脚本，在相同计算机上只要花费1分钟37秒就能读取同样的话题和18GB的bag文件！因此ros_readbagfile比rostopic快了11.5/(1+37/60) = 大约7倍！

   time ros_readbagfile large_bag_file.bag /topic1

2. 因为rostopic一次只能读取单个话题，而ros_readbagfile可以同时读取任意多的话题！

   ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] [...] [topic1000]

就酱。