第一个机器人程序

ES机器人编程基础与操作

1. 机器人程序概述

• 定义：一组机器人能识别和执行的指令
• 功能：控制机器人在特定应用中的运动、IO信号交互及逻辑控制（如循环/条件判断）
• 开发环境：Oppo Studio提供的编程界面或脚本接口

2. 编程界面结构

2.1 程序组成

• 程序块：多个程序节点的组合（便于代码管理）
• 程序节点：基础功能单元（如移动节点、路点节点）

2.2 路径规划

• 路点（Waypoint）：机器人移动路径的关键位置点
  • 创建方式：试教生成或命令配置
  • 管理：可自定义添加/编辑路点序列

3. 新建程序流程

3.1 基础操作

• 新建文件：通过程序管理工具栏创建
• 添加节点：
  • 移动节点（基础选项卡）
  • 路点节点（基础选项卡）

3.2 路点设置

1. 进入路点设置界面
2. 选择模式：
   • 基础模式
   • 布景模式
3. 通过位置/姿态控制按钮调整机器人位置
4. 确认后保存设置

4. 程序运行控制

4.1 启动流程

1. 点击运行按钮
2. 选择"从起始点运行"
3. 长按"自动至"按钮移动到初始位姿
4. 点击"确认运行"使能程序

4.2 安全操作

• 停止程序：通过左侧菜单栏停止按钮
• 速度调节：
  • 拖动滑块控制运动速度（同时影响示教/程序运行）
  • 初次建议设置为10%

5. 实操演示要点

• 关键步骤：
  1. 创建两个路点
  2. 分别设置位置
  3. 调节机械臂速度
  4. 运行并观察移动过程

6. 课堂总结与练习

6.1 核心收获

• 掌握Oppo Studio编程基础
• 实现两点间往返移动程序

6.2 课后任务

• 在虚拟机中完成：
  • 程序编写
  • 路点设置
  • 程序运行测试