教程
分类原理和标定
原理
视频总结
双目相机和RGBD相机原理
作用
RGBD相机=RGB相机+深度；
RGB-D相机同时获取两种核心数据：RGB彩色图像和深度图像（Depth Image）。
1. RGB彩色图像
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数据格式：
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标准三通道矩阵（Height × Width × 3），通道顺序通常为Red-Green-Blue（RGB）。
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每个像素值范围：0~255（8位）或0~65535（16位，高动态范围）。
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用途：
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物体颜色识别（如YOLO目标检测）
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纹理特征提取（ORB/SIFT特征点匹配）
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语义分割（Mask R-CNN）
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2. 深度图像（Depth Image）
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数据格式：
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单通道矩阵（Height × Width × 1），每个像素值为物体到相机的垂直距离（单位：毫米/米）。
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数据类型：
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uint16（常见于ToF相机，如Kinect Azure，值=实际距离×缩放因子） -
float32（直接存储米制单位，如Realsense D455）
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原理
1，结构光(红外线ir)
结构光顾名思义就是将光结构化，有多种投影图案方式，如正弦条纹的相移法、二进制编码的格雷码、相移法+格雷码等。
为什么要将光结构化？
将光结构化是为了让这些用来测量的光具有一定数学结构，而这些结构光经过物体表面畸变之后，在经过红外摄像头接收，算法可以根据这些畸变的结构光的结构变化，结合三角公式计算出物体上各点和相机之间的位置和深度信息。
原理：
工作时，经过特定编码的光斑从投影仪投射到物体上，物体不同深度区域反射红外光，红外相机接收反射光，形成图片，经过解码，根据光斑的畸变情况，利用算法计算物体各点和相机平面的位置和深度信息。
单目结构光：有一个结构光发射器，一个结构光接收器
双目结构光：一个结构光发射器，两个结构光接收器，得到是两个红外图
2，飞行时间(TOF)
脉冲发射器+定时器+脉冲接收器。
深度相机原理对比
链接
对比
双目立体相机
视觉差测量深度。
RGBD相机结构光
结构光畸变和三角测量原理计算获取位置和深度信息。
RGBD相机TOF
时间测量深度。
