ROS:rqt_multiplot

1.简介

rqt_multiplot 是 ROS（机器人操作系统）中的一个插件工具，用于在同一窗口中可视化多个数据流（通常是时间序列数据）。它非常适合监控和分析来自 ROS 网络中不同传感器或话题的数据。

2.功能

2.1 多数据流绘图：可以在同一个窗口中绘制多个话题的数据，方便对比和分析。
2.2 自定义布局：支持自定义绘图窗口的布局，例如设置行数和列数。
2.3 交互操作：支持缩放、平移、滚动等交互操作，方便查看数据细节。
2.4 实时更新：数据会随着 ROS 话题的更新而实时刷新。
2.5 话题选择：可以从 ROS 网络中动态选择需要绘制的话题。

3.使用方法

3.1 安装

首先需要系统安装对应版本的ROS，然后使用下面的指令安装rqt_multiplot

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-rqt-multiplot

3.2 启动

rosrun rqt_multiplot rqt_multiplot

或者

 rqt_multiplot

3.3 配置绘图窗口

3.4 交互操作

使用鼠标滚轮缩放数据。

按住鼠标左键拖动可以平移数据。

右键菜单提供更多选项，例如保存数据或调整绘图样式。

3.5 保存配置

如果你需要保存当前的绘图配置，可以使用 rqt_multiplot 的保存功能，方便下次直接加载。