软硬件环境
GPU: RTX 6000 Ada
系统： Ubuntu22.4
1. 启动Issac sim
从这个网页Develop on NVIDIA Omniverse Platform | NVIDIA Developer下载Omniverse Launcher， 然后执行./omniverse-launcher-linux.AppImage，从EXCHANGE里依次安装Isaac Sim Compatibility Checker,Omniverse Nucleus Navigator,Omniverse Cache, Isaac Sim. 有安装问题，参考Getting started with Isaac Sim - Stereolabs。最后启动Issac sim, ROS Bridge Extension选omni.issac.ros2_bridge, Use Internal ROS2 Libraries选 humble.
从这句话看出,Issac Sim已经包含了一个Ros2需要的库。 Isaac Sim contains all ROS 2 libraries required to run all of the publisher and subscriber nodes contained within the ROS2 Bridge.
点击Issac Exmaples->ROS2->Navigation->Cater Navigation加载小车和仓库。
2. 安装ros系统
参见这个链接ROS and ROS 2 Installation — Omniverse IsaacSim，ROS1要被废除了，所以本文只说ROS2。Issac使用ROS 2 bridge集成ROS系统。ROS支持本地安装，也支持Docker方式。
2.1 本地安装
参考这个链接Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation，一步一步安装，直到“Try some examples”测试正常。要注意的是“sudo apt upgrade” 这一步可能会升级Nvidia 驱动，所有没有继续执行，改为1.2的docker启动。
2.2 docker启动
参见这个链接ROS and ROS 2 Installation — Omniverse IsaacSim，安装启动docker，最后一步是source install/local_setup.bash。再启动ROS端sample，
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=~/.ros/fastdds.xml
source install/local_setup.bash
ros2 launch carter_navigation carter_navigation.launch.py
最终会启动一个rviz界面，跟Issac Sim交互。
3. 测试
在Issac Sim里点击左侧的Play, rviz界面上可以看到地图，小车。点“Nav2 goal”，小车就会按着指定的路径行走。
遇到的问题，等以后再分析下。
1. 仿真出来的物体，陷到地面以下，不是很合理。
2. 指定了路径，小车在原地转圈。
