目录
一、主要功能
二、硬件资源
三、程序编程
四、实现现象
一、主要功能
基于51单片机，三个电阻传感器链接ADC0832数模转换器分别代表扭矩、车速、电流。
如果扭矩不变，车速变小，L298N驱动电机速度加快，PWM调速
如果车速不变，扭矩越大，L298N驱动电机速度加快，PWM调速
如果扭矩方向发生变化，则电机方向发生改变
如果扭矩小于1N或车速大于90，电机不转
如果电流超过程序设置好的额定值，电机不转蜂鸣器报警
同时，扭矩，车速和电流通过LCD12864显示屏实时显示
仿真图：
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二、硬件资源
基于KEIL5编写C++代码，PROTEUS8.15进行仿真，全部资源在页尾，提供安装包。
本系统由51单片机、电流传感器、车速传感器、扭矩传感器、报警系统、L298N驱动电机模块、按键模块、LCD12864显示模块组成。
51单片机是一种非常常用的单片机系列，其主要硬件组成如下：
1. 中央处理器（CPU）：51单片机的CPU采用哈佛架构，包括一个8位的ALU（算术逻辑单元）、8位的寄存器、PC（程序计数器）以及其他控制逻辑。它能够执行单片机上的指令和进行算术和逻辑运算。
2. 存储器：51单片机通常包含两种主要的存储器，即ROM（只读存储器）和RAM（随机访问存储器）。ROM用于存储程序代码和常量数据，它是只读的，不可修改。RAM用于存储临时数据和变量。
3. 输入输出（I/O）口：51单片机通常包含多个I/O口，用于与外部设备进行数据的输入和输出。每个I/O口都可以配置为输入或输出模式，并且可以通过读写寄存器来控制和访问。
4. 定时器和计数器：51单片机通常包含多个定时器和计数器，用于生成精准的时间延迟和定期中断。这些定时器和计数器可以用于测量时间、计数脉冲和生成脉冲。
5. 中断系统：51单片机通常支持中断功能，用于响应外部事件或特定条件的发生。当中断事件发生时，CPU将会中断当前的执行，转而执行相应的中断服务程序。中断能够提高系统的响应速度和效率。
6. 时钟：51单片机通常需要外部时钟源来提供基本的时钟信号，以驱动CPU执行指令。时钟信号的频率决定了单片机的工作速度和性能。
以上是51单片机的主要硬件组成，通过这些组件的协作，单片机能够完成各种任务，包括控制和处理数据、驱动外部设备、读写存储器等。
三、程序编程
/*全部代码看页尾*/
#include <REGX52.H>
#include<intrins.h>
#include<stdio.h>
#include < character.h >
#include < lcd.h >
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char uint8;
typedef unsigned int uint16;
typedef unsigned long uint32;
sbit CS = P1^0; //扭矩
sbit CLK = P1^1;
sbit DIO = P1^2;
sbit CS1 = P3^5; //电流
sbit CLK1 = P3^6;
sbit DIO1 = P3^7;
sbit CS2 = P1^3; //车速
sbit CLK2 = P1^4;
sbit DIO2 = P1^5;
sbit Motor1_EN = P0^3;
sbit Motor1_IN1 = P0^0;
sbit Motor1_IN2 = P0^1;
sbit BEEP = P0^3;
sbit key = P1^6;/*变量定义*/
static int number= 0 ,fz=0,flag=0,flag1=0;
static char dl,cs;
static signed int nj;
uchar count,a=0,b,c;/*函数定义*/
void dlpd();
void cspd();
void njpd();
void ajpd();
/*
扭矩：
车速
电流
*/void jiemian1(void)
{ Lcd\_Character\_16X16( 1, 0, 0 , function_logo\[0\]); // 扭Lcd\_Character\_16X16( 1, 0, 16 ,function_logo\[1\]); // 矩Lcd\_Character\_16X8 ( 1, 0,32,letter_logo\[nj/100\]);Lcd\_Character\_16X8 ( 1, 0,40,letter_logo\[(nj/10)%10\]);Lcd\_Character\_16X8 ( 1, 0,48,letter_logo\[nj%10\]);Lcd\_Character\_16X16( 1, 2, 0 , function_logo\[2\]); // 车Lcd\_Character\_16X16( 1, 2, 16, function_logo\[3\]); //速Lcd\_Character\_16X8 ( 1, 2,32,letter_logo\[cs/100\]);Lcd\_Character\_16X8 ( 1, 2,40,letter_logo\[(cs/10)%10\]);Lcd\_Character\_16X8 ( 1, 2,48,letter_logo\[cs%10\]);Lcd\_Character\_16X16( 1, 4, 0 , function_logo\[4\]); // 电Lcd\_Character\_16X16( 1, 4, 16, function_logo\[5\]); // 流Lcd\_Character\_16X8 ( 1, 4,32,letter_logo\[dl/100\]);Lcd\_Character\_16X8 ( 1, 4,40,letter_logo\[(dl/10)%10\]);Lcd\_Character\_16X8 ( 1, 4,48,letter_logo\[dl%10\]);
}void Timer0_Init(void) //200微秒@11.0592MHz
{//AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式TMOD |= 0x01; //设置定时器模式TL0 = 0x48; //设置定时初值TH0 = 0xFF; //设置定时初值TF0 = 0; //清除TF0标志TR0 = 1; //定时器0开始计时ET0 = 1;
}void Car_Move(uchar speed) //电机转动
{uchar Car_Speed = speed;count++; if(count <= Car_Speed){Motor1_IN1 = 1;}else{Motor1_IN1 = 0;}if(count >= 100){count = 0;}
}void Car_Move1(uchar speed) //电机转动
{uchar Car_Speed = speed;count++; if(count <= Car_Speed){Motor1_IN2 = 1;}else{Motor1_IN2 = 0;}if(count >= 100){count = 0;}
}void Timer0_isr(void) interrupt 1
{TL0 = 0x48; //设置定时初值TH0 = 0xFF; //设置定时初值if(flag1 == 0){switch(a){case 0:Motor1_IN1 = 0;break;case 1:Car_Move(30);break; //电机低速前进case 2:Car_Move(60);break; //电机高速前进case 3:Car_Move(90);break; //电机高速前进case 4:Car_Move(120);break; //电机高速前进case 5:Car_Move(150);break; //电机高速前进case 6:Car_Move(180);break; //电机高速前进default:break;}} else if(flag1 == 1){switch(a){case 0:Motor1_IN2 = 0;break;case 1:Car_Move1(30);break; //电机低速前进case 2:Car_Move1(60);break; //电机高速前进case 3:Car_Move1(90);break; //电机高速前进case 4:Car_Move1(120);break; //电机高速前进case 5:Car_Move1(150);break; //电机高速前进case 6:Car_Move1(180);break; //电机高速前进default:break;}}
}uchar get\_AD\_Res() //ADC0832启动读取扭矩的值
{uchar i, data1=0, data2=0;CS=0;CLK=0;DIO=1;\_nop\_();CLK=1;\_nop\_();CLK=0;DIO=1;\_nop\_(); CLK=1;\_nop\_();CLK=0;DIO=0;\_nop\_();CLK=1;\_nop\_();CLK=0;DIO=1;\_nop\_(); for(i=0; i<8; i++){CLK=1;\_nop\_();CLK=0;\_nop\_();data1=(data1<<1)|(uchar)DIO; }for(i=0; i<8; i++){data2=data2|(uchar)DIO<<i;CLK=1;\_nop\_();CLK=0;\_nop\_();}CS=1;return(data1 == data2)?data1:0;
}uchar get\_AD\_Res1() //ADC0832启动读取电流值
{uchar i, data1=0, data2=0;CS1=0;CLK1=0;DIO1=1;\_nop\_();CLK1=1;\_nop\_();CLK1=0;DIO1=1;\_nop\_(); CLK1=1;\_nop\_();CLK1=0;DIO1=0;\_nop\_();CLK1=1;\_nop\_();CLK1=0;DIO1=1;\_nop\_(); for(i=0; i<8; i++){CLK1=1;\_nop\_();CLK1=0;\_nop\_();data1=(data1<<1)|(uchar)DIO1; }for(i=0; i<8; i++){data2=data2|(uchar)DIO1<<i;CLK1=1;\_nop\_();CLK1=0;\_nop\_();}CS1=1;return(data1 == data2)?data1:0;
}uchar get\_AD\_Res2() //ADC0832启动读取车速值
{uchar i, data1=0, data2=0;CS2=0;CLK2=0;DIO2=1;\_nop\_();CLK2=1;\_nop\_();CLK2=0;DIO2=1;\_nop\_(); CLK2=1;\_nop\_();CLK2=0;DIO2=0;\_nop\_();CLK2=1;\_nop\_();CLK2=0;DIO2=1;\_nop\_(); for(i=0; i<8; i++){CLK2=1;\_nop\_();CLK2=0;\_nop\_();data1=(data1<<1)|(uchar)DIO2; }for(i=0; i<8; i++){data2=data2|(uchar)DIO2<<i;CLK2=1;\_nop\_();CLK2=0;\_nop\_();}CS2=1;return(data1 == data2)?data1:0;
}void Time1Init()
{TMOD |= 0x10;TH1 = (65536-57567)/256;TL1 = (65536-57567)%256;EA = 1;ET1 = 1;TR1 = 1;
}void Time1Start() interrupt 3
{static u16 count1 = 0; //定义计数变量TH1 = (65536-57567)/256;TL1 = (65536-57567)%256;count1++;if(count1 == 1)//达到1s{count1 = 0; ajpd();}
}void main() //主函数
{ Timer0_Init();Time1Init(); //定时器1初始化Lcd_Initial(); //LCD初始化Lcd\_Display\_On(); //启动屏幕jiemian1();Motor1_IN1=0;Motor1_IN2=0;while(1){nj=get\_AD\_Res(); dl=get\_AD\_Res1(); cs=get\_AD\_Res2(); nj-=26;nj=nj/4;if( nj<1){nj=0;}dlpd(); //电流判断cspd();//车速判断njpd(); //扭矩判断jiemian1(); if(flag == 0){a=b*c;}}}void dlpd()
{if(dl>100){BEEP = 1;a= 0;flag = 1;}else {BEEP = 0;flag = 0;}
}void cspd()
{if(cs>90){b=0;}else if(cs>0 && cs <30){b=3;}else if(cs>30 && cs <60){b=2;}else if(cs>60 && cs <90){b=1;}}void njpd()
{if(nj==0){c=0;}else if(nj>=1 && nj <15){c=1;}else if(nj>15 && nj <25){c=2;}
}void ajpd()
{if(key==0){Delay(50);if(key == 0){flag1++;if(flag1>1){flag1 = 0;}}}
}
四、实现现象
具体动态效果看B站演示视频：
基于51单片机的汽车电动助力转向系统_哔哩哔哩_bilibili
全部资料（源程序、仿真文件、安装包、演示视频、流程图、代码讲解）：
![[Windows] ShellMenuView(右键菜单管理工具) v1.41](http://pic.xiahunao.cn/nshx/[Windows] ShellMenuView(右键菜单管理工具) v1.41)
