机器人变量类型与配置

机器人变量类型与配置知识

1. 变量类型

1.1 按创建位置分类

• 程序变量：
  • 仅适用于当前运行程序
  • 程序停止后变量值丢失
  • 可在赋值程序节点中直接创建
• 配置变量：
  • 可用于多个程序
  • 变量名和值在机器人安装期间持续存在
  • 需预先在配置变量界面配置
• 脚本变量：
  • 来自脚本文件，可被赋予不同变量类型
  • 不显示在编程或配置界面中
  • 用于存储路点信息

1.2 按系统保存和应用范围分类

• 保持型变量：
  • 可用于多个程序
  • 变量名和值在机器人安装期间持续存在
  • 重启后仍保持值（如配置变量）
• 常规程序变量：
  • 仅适用于当前运行程序
  • 程序停止后变量值丢失（如程序变量）

1.3 按变量数据类型分类

• 布尔型：
  • 变量值为 true 或 false
• 整型：
  • 变量值为整数
• 浮点型：
  • 变量值为浮点数
• 字符串型：
  • 变量值为字符串，需用单引号或双引号包裹
• 位置型：
  • 变量值为机器人路点信息（包含6位参数）
    • 直线运动：前3位为位置参数（毫米），后3位为姿态参数（弧度）
    • 关节运动：6位参数为关节角度（弧度）

2. 变量配置操作

2.1 配置变量操作

• 进入配置界面 → 一般 → 变量 → 配置变量界面
• 点击新建 → 创建变量
  • 修改变量名称
  • 设置初始值（如数值、布尔值、字符串等）
• 保存配置变量

2.2 程序变量操作

• 创建新程序 → 插入赋值节点
  • 修改变量名称
  • 赋值（如数值、布尔值、列表等）
    • 列表变量可存储路点信息（长度为6的列表）
• 执行程序后，通过变量窗口查看变量值

3. 拓展应用

• 变量点创建坐标系：
  • 结合长度为6的列表变量实现路点坐标系

4. 课堂小结

• 掌握机器人变量类型（程序变量、配置变量、脚本变量）
• 学会配置各类变量（布尔型、整型、浮点型、字符串型、位置型）
• 课后练习：在虚拟机中练习变量配置操作