Ubuntu 22.04 安装 IsaacLab 2.1.0

安装流程参考 IsaacLab 官方文档 Quickstart Guide — Isaac Lab Documentation

1. 创建虚拟环境

conda create -n isaaclab python==3.10
conda activate isaaclab

2. 安装 pytorch，按照官方说明，没什么特殊需求直接用 cuda 11.8 即可

pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

3. 更新 pip

pip install --upgrade pip

4. 安装 IsaacSim

说明：我本地电脑在此之前已经安装了 IsaacSim 4.2.0，这里在虚拟环境 isaaclab 里依旧可以安装 IsaacSim 4.5.0。放心安装即可，不会发生冲突。

pip install 'isaacsim[all,extscache]==4.5.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

5. clone IsaacLab 库

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

6. 进入到 clone 到本地的 IsaacLab 路径下，执行如下命令：

./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"

如果一切顺利的话，安装完成后终端会输出如下信息，其中当终端提示 Do you accept the EULA? (Yes/No) 时，键入 yes 后 Enter 即可：

如果在安装过程中遇到 如下报错信息：

FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: 'cmake'

说明你的系统中没有安装 cmake，而当前的 Python 包（如 egl-probe）在编译时需要用到它。在终端运行以下命令安装 cmake 即可：

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake

7. 用一个简单案例检查是否可用：

python scripts/reinforcement_learning/skrl/train.py --task=Isaac-Ant-v0

执行后会自动弹出 IsaacSim 4.5.0 窗口，这里需要等待一些时间，将会看到如下窗口：

训练完成后，终端将会打印如下信息：

大功告成 ～