机器人坐标系标定

机器人坐标系标定

1. 知识目标

• 理解机器人坐标系的定义
• 掌握机器人坐标系的分类

2. 技能目标

• 能够正确标定机器人坐标系

3. 机器人坐标系的作用

• 代表不同的物体或边界
• 示例：
  • 相对于桌子、弓箭、坯料、其他机器或边界移动
• 用途：
  • 使用自定义坐标系表示对象并命名

4. 机器人的预定义坐标系

• 基座坐标系（Base）
  • 原点位于机器人基座中心
• 工具坐标系（Tool）
  • 原点位于当前TCP中心

5. 构建新坐标系的方法

5.1 通过点构建新坐标系

• 方法：
  • 通过TCP视角定义原点
  • 坐标系轴方向与TCP方向相同
• 用途：
  • 定义安全边界或全局主配置
• 操作步骤：
  1. 在配置中点击“坐标系”
  2. 选择“点”创建新坐标系
  3. 试教点位并确认
  4. 移动机械臂验证坐标系方向

5.2 通过线构建新坐标系

• 方法：
  • 原点由第一点定义
  • Y轴为第一点指向第二点的轴
  • Z轴为第一点的Z轴在垂直于直线的平面上的投影
• 用途：
  • 定义机器人需要遵循的线
• 操作步骤：
  1. 在配置中点击“坐标系”
  2. 选择“线”并标定2个点
  3. 试教点位并确认
  4. 移动机械臂验证坐标系方向

5.3 通过面构建新坐标系（三点标定法）

• 方法：
  • 原点由第一点定义
  • X轴为第一点指向第二点的轴
  • 第三点落在XY平面上
  • Z轴垂直于XY面，满足右手定则
• 用途：
  • 高精度框架需求
• 操作步骤：
  1. 在配置中点击“坐标系”
  2. 选择“平面”并标定3个点
  3. 试教点位并确认
  4. 移动机械臂验证坐标系方向

6. 操作演示

• 通过点创建坐标系
  • 试教点位并确认
  • 移动机械臂验证
• 通过线创建坐标系
  • 标定2个点
  • 移动机械臂验证
• 通过面创建坐标系
  • 标定3个点
  • 移动机械臂验证

7. 课堂小结

• 介绍了机器人坐标系的作用和标定方法
• 掌握点、线、面三种构建坐标系的操作方法

8. 课后练习

• 分别通过点、线、面三种方法为机器人构建新坐标系