ubuntu20.04 复现fastlio2 并运行数据包

1.搭建文件目录和拷贝代码

mkdir -p Fastlio2/src
cd Fastlio2/src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git

2.到工作空间下编译

cd ..
catkin_make

报错1：

 

解决方案1：

cd src/FAST_LIO
git submodule update --init

 

编译通过

3.下载数据集

数据集链接 

4.刷新环境变量，运行roslaunch和bag包

source ./devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch

在数据包下目录打开终端输入：

rosbag play <your bag name>.bag

在RVIZ中查看效果