获取相机图像(ROS2)

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前言

在ROS2的开发过程中，视觉信息总是不可或缺，所以这节讲一讲怎么订阅相机图像信息。

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一、获取笔记本自带相机图像

1.打开终端

在Ubantu系统中，按下 Ctrl + Alt + T，即可打开终端。

2.安装usb-cam功能包

输入以下命令，并回车：

sudo apt install ros-humble-usb-cam

之后输入密码。
注意：在输入密码时，终端不会有任何数字产生，所以不要慌，输完按回车即可。

3.启动相机节点

输入以下命令，并回车：

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe

4.再打开一个终端

再次按下 Ctrl + Alt + T，再打开一个终端。

5.启动rqt查看图像

(1)方法一：点击窗口选项，打开图像话题

输入以下命令，并回车：

rqt

这时回跳出弹窗，按下图箭头指示，点击。

(2)方法二：使用命令行，直接打开图像话题

使用以下命令，即可直接打开图像话题

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

二、获取USB相机图像

几天后补充

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总结

以上就是今天要讲的所有内容啦。希望对大家有所帮助，接下来，我还会分享更多的文章，希望可以帮助到大家。