阿克曼-幻宇机器人系列教程2- 机器人交互实践（Topic）

在上一篇文章中，我们介绍了两种登录机器人的方式，接下来我们介绍登录机器人之后，我们如何通过topic操作命令实现与机器人的交互。

1. 启动 & 获取topic

• 在一个终端登录树莓派后，执行下列命令运行机器人

roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch

• 因为终端具有独占性，所以在另一个终端登录树莓派，获取topic

ssh huike@192.168.12.1     #登录树莓派
rostopic list              #获取topic

我的机器人返回 topic（topic依赖原厂代码，如果原厂代码一样，那topic列表也是一样的。）

/cmd_vel
/joint_states
/mobile_base/sensors/imu_data
/mobile_base/sensors/imu_data_raw
/nodelet_manager/bond
/odom
/odom_combined
/robot/PowerValtage
/robot_cmd_vel
/robot_pose_ekf/odom_combined
/rosout
/rosout_agg
/scan
/smoother_cmd_vel
/tf
/tf_static
/velocity_smoother/parameter_descriptions
/velocity_smoother/parameter_updates