KUKA机器人中断编程3—暂停功能的编程

在KUKA机器人的使用过程中，对于调试一个项目，当遇到特殊情况时需要暂停机器人，等异常情况处理完成后再继续机器人的程序运行。wait for指令是等待一个输入信号指令，没有输入信号，机器人一直等待。在一定程度上程序也不继续向下运行，机器人也处于停止的状态，但这只是在预定的流程中提前设想到的，并不能解决在整个工作过程中随时可能暂停的情况。对于这种情形，就可以通过中断编程来实现。

1、中断声明

      实际调试中，通常需要对整个工作流程进行中断编程来实现暂停。所以就把中断声明的部分放在程序的开头，如以下的程序，把中断的声明部分放在循环工作流程的LOOP之上。

根据中断的优先级选择，可选择优先级为20，触发中断的事件为输入信号111为真，中断程序为stop_1（）。

2、中断程序

      中断程序中包括BRAKE制动指令，暂停后等待机器人启动继续的信号，中断的启动和关闭等。以实际调试的项目程序为例，中断程序stop_1（）如下：