RViz（机器人可视化工具）的配置文件（moveitcpp）

1. Panels（面板设置）

面板是RViz界面中的各个功能区域，用于显示和操作不同的数据。

Displays（显示面板）

Class: rviz_common/Displays
指定面板的类型，这里是显示面板。
Help Height: 78
帮助区域的高度（像素）。
Name: Displays
面板的名称。
Property Tree Widget:
- Expanded: 展开的属性树节点，这里列出了几个默认展开的节点，如/Global Options1、/Status1等。
- Splitter Ratio: 0.5
  分割窗口的比例，用于控制面板的布局。
Tree Height: 583
属性树的高度（像素）。

Selection（选择面板）

Class: rviz_common/Selection
用于选择和操作场景中的对象。
Name: Selection

Tool Properties（工具属性面板）

Class: rviz_common/Tool Properties
显示当前工具的属性。
Expanded: 展开的工具属性节点，如/2D Goal Pose1、/Publish Point1。
Name: Tool Properties
Splitter Ratio: 0.5886790156364441

Views（视图面板）

Class: rviz_common/Views
管理不同的视图设置。
Expanded: 展开的视图节点，如/Current View1。
Name: Views
Splitter Ratio: 0.5

RvizVisualToolsGui（可视化工具面板）

Class: rviz_visual_tools/RvizVisualToolsGui
用于显示额外的可视化工具。
Name: RvizVisualToolsGui

2. Visualization Manager（可视化管理器）

这是RViz的核心部分，用于管理所有显示的内容。

Displays（显示内容）

这里是配置文件中定义的各种显示内容，包括网格、规划场景、轨迹等。

Grid（网格）

Alpha: 0.5
网格的透明度。
Cell Size: 1
网格单元的大小。
Class: rviz_default_plugins/Grid
网格的类型。
Color: 160; 160; 164
网格的颜色（RGB值）。
Enabled: true
是否启用网格显示。
Line Style:
- Line Width: 0.029999999329447746
  线宽。
- Value: Lines
  线的样式。
Name: Grid
网格的名称。
Normal Cell Count: 0
法线方向的单元格数量。
Offset: {X: 0, Y: 0, Z: 0}
网格的偏移量。
Plane: XY
网格所在的平面。
Plane Cell Count: 10
平面上的单元格数量。
Reference Frame: <Fixed Frame>
参考坐标系。
Value: true

PlanningScene（规划场景）

Class: moveit_rviz_plugin/PlanningScene
规划场景的类型。
Enabled: true
是否启用规划场景显示。
Move Group Namespace: ""
移动组的命名空间。
Name: PlanningScene
规划场景的名称。
Planning Scene Topic: /moveit_cpp/monitored_planning_scene
规划场景的主题。
Robot Description: robot_description
机器人的描述。
Scene Geometry:
- Scene Alpha: 0.8999999761581421
  场景的透明度。
- Scene Color: 50; 230; 50
  场景的颜色。
- Scene Display Time: 0.20000000298023224
  场景显示的时间。
- Show Scene Geometry: true
  是否显示场景几何。
- Voxel Coloring: Z-Axis
  体素的颜色方向。
- Voxel Rendering: Occupied Voxels
  体素的渲染方式。
Scene Robot:
- Attached Body Color: 150; 50; 150
  附加物体的颜色。
- Links: 机器人的各个连接部分，如panda_hand、panda_link0等。
  - Alpha: 1
    透明度。
  - Show Axes: false
    是否显示坐标轴。
  - Show Trail: false
    是否显示轨迹。
  - Value: true
    是否启用显示。
- Robot Alpha: 1
  机器人的透明度。
- Show Robot Collision: false
  是否显示碰撞模型。
- Show Robot Visual: true
  是否显示视觉模型。
Value: true

Trajectory（轨迹）

Class: moveit_rviz_plugin/Trajectory
轨迹的类型。
Color Enabled: false
是否启用颜色。
Enabled: true
是否启用轨迹显示。
Interrupt Display: false
是否中断显示。
Links: 机器人的各个连接部分，如panda_hand、panda_link0等。
- Alpha: 1
  透明度。
- Show Axes: false
  是否显示坐标轴。
- Show Trail: false
  是否显示轨迹。
- Value: true
  是否启用显示。
Loop Animation: false
是否循环动画。
Name: Trajectory
轨迹的名称。
Robot Alpha: 0.5
机器人的透明度。
Robot Color: 150; 50; 150
机器人的颜色。
Robot Description: robot_description
机器人的描述。
Show Robot Collision: false
是否显示碰撞模型。
Show Robot Visual: true
是否显示视觉模型。
Show Trail: false
是否显示轨迹。
State Display Time: 0.05 s
状态显示的时间。
Trail Step Size: 1
轨迹步长。
Trajectory Topic: /display_planned_path
轨迹的主题。
Value: true

MarkerArray（标记数组）

Class: rviz_default_plugins/MarkerArray
标记数组的类型。
Enabled: true
是否启用标记数组显示。
Name: MarkerArray
标记数组的名称。
Namespaces: 包含的命名空间，如Text、start_pose、target_pose。
Topic:
- Depth: 5
  深度。
- Durability Policy: Volatile
  持久性策略。
- History Policy: Keep Last
  历史策略。
- Reliability Policy: Reliable
  可靠性策略。
- Value: /moveit_cpp_tutorial
  主题名称。
Value: true

Global Options（全局选项）

Background Color: 48; 48; 48
背景颜色。
Fixed Frame: panda_link0
固定坐标系。
Frame Rate: 30
帧率。

Tools（工具）

这部分定义了 RViz 中可用的工具及其属性。

Interact

Class: rviz_default_plugins/Interact
交互工具，允许用户通过鼠标操作场景中的对象。
Hide Inactive Objects: true
是否隐藏非活动对象，即不被选中的对象将不会显示交互控件。

MoveCamera

Class: rviz_default_plugins/MoveCamera
移动相机工具，允许用户通过鼠标操作来改变视图的视角和位置。

Select

Class: rviz_default_plugins/Select
选择工具，用于选择场景中的对象。

FocusCamera

Class: rviz_default_plugins/FocusCamera
聚焦相机工具，用于将相机焦点对准选定的对象。

Measure

Class: rviz_default_plugins/Measure
测量工具，用于测量场景中两点之间的距离。
Line color: 128; 128; 0
测量线的颜色（RGB值）。

SetInitialPose

Class: rviz_default_plugins/SetInitialPose
设置初始姿态工具，用于发布初始姿态信息。
Topic:
- Depth: 5
  消息队列的深度。
- Durability Policy: Volatile
  消息持久性策略，表示消息不会持久化。
- History Policy: Keep Last
  历史策略，表示只保留最后几条消息。
- Reliability Policy: Reliable
  可靠性策略，表示消息传输是可靠的。
- Value: /initialpose
  发布的主题名称。

SetGoal

Class: rviz_default_plugins/SetGoal
设置目标姿态工具，用于发布目标姿态信息。
Topic:
- Depth: 5
  消息队列的深度。
- Durability Policy: Volatile
  消息持久性策略，表示消息不会持久化。
- History Policy: Keep Last
  历史策略，表示只保留最后几条消息。
- Reliability Policy: Reliable
  可靠性策略，表示消息传输是可靠的。
- Value: /goal_pose
  发布的主题名称。

PublishPoint

Class: rviz_default_plugins/PublishPoint
发布点工具，用于发布鼠标点击的点信息。
Single click: true
是否允许单击发布点。
Topic:
- Depth: 5
  消息队列的深度。
- Durability Policy: Volatile
  消息持久性策略，表示消息不会持久化。
- History Policy: Keep Last
  历史策略，表示只保留最后几条消息。
- Reliability Policy: Reliable
  可靠性策略，表示消息传输是可靠的。
- Value: /clicked_point
  发布的主题名称。

Transformation（变换）

这部分定义了当前使用的变换系统。

Current:
- Class: rviz_default_plugins/TF
  当前使用的变换系统是 TF（Transform）。

Views（视图）

这部分定义了当前视图的设置。

Current:
- Class: rviz_default_plugins/Orbit
  当前视图类型是轨道视图。
- Distance: 2.943387746810913
  相机到焦点的距离。
- Enable Stereo Rendering:
  - Stereo Eye Separation: 0.05999999865889549
    立体渲染时双眼的分离距离。
  - Stereo Focal Distance: 1
    立体渲染时的焦点距离。
  - Swap Stereo Eyes: false
    是否交换立体渲染的双眼。
  - Value: false
    是否启用立体渲染。
- Focal Point:
  - X: -0.3850630223751068
  - Y: -0.21364367008209229
  - Z: 0.6843962073326111
    焦点的坐标。
- Focal Shape Fixed Size: true
  焦点形状是否固定大小。
- Focal Shape Size: 0.05000000074505806
  焦点形状的大小。
- Invert Z Axis: false
  是否反转 Z 轴。
- Name: Current View
  当前视图的名称。
- Near Clip Distance: 0.009999999776482582
  近裁剪距离。
- Pitch: 0.45039814710617065
  俯仰角。
- Target Frame: <Fixed Frame>
  目标坐标系。
- Value: Orbit (rviz)
  视图的值。
- Yaw: 0.4703981876373291
  偏航角。
Saved: ~
保存的视图配置，这里为空。