PID控制（比例-积分-微分控制）是一种常用的控制算法，用于自动化控制系统中。下面是一个简单的PID控制算法的C语言实现示例。这个示例展示了如何定义一个PID控制器，并在主程序中使用它。
#include <stdio.h>// PID控制器结构体
typedef struct {float kp; // 比例系数float ki; // 积分系数float kd; // 微分系数float setpoint; // 目标值float integral; // 积分值float prev_error; // 上一个误差
} PIDController;// 初始化PID控制器
void PID_Init(PIDController *pid, float kp, float ki, float kd) {pid->kp = kp;pid->ki = ki;pid->kd = kd;pid->setpoint = 0.0;pid->integral = 0.0;pid->prev_error = 0.0;
}// 计算PID控制量
float PID_Compute(PIDController *pid, float measured_value, float dt) {// 计算误差float error = pid->setpoint - measured_value;// 积分计算pid->integral += error * dt;// 微分计算float derivative = (error - pid->prev_error) / dt;// PID控制量计算float output = (pid->kp * e
