FreeRTOS

FreeRTOS任务调度的三种方式：

抢占式调度

针对优先级不同的任务

时间片调度

• 针对优先级相同的任务；

• FreeRTOS中的一个时间片就等于SysTick（滴答定时器）中断周期（1ms）;

协程式调度

后续将不再支持。

[!NOTE]

1. 同等优先级任务，轮流执行；时间片流转；
2. 一个时间片大小，取决于滴答定时器中断周期；
3. 没有用完的时间片将不会再使用，会直接进入下个任务；下次执行该任务时还是按照一个时间片的时钟节拍运行；

四种任务状态

1. 运行态：只能从就绪态进入该状态；
2. 就绪态
3. 阻塞态
4. 挂起态：类似暂停，调用函数vTaskSuspend()进入挂起状态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪状态；

[!NOTE]

1. 仅就绪态可转变为运行态；
2. 其他状态的任务想运行，就必须先转变为就绪态；
3. FreeRTOS的四中状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表（链表）；

任务状态列表

1. 就绪列表：pxReadyTaskLists[x]，其中x代表任务优先级数值；只有任务先挂载到就绪列表，任务才能进入到运行态；
2. 阻塞列表：pxDelayedTaskList
3. 挂起列表：xSuspendTaskList

FreeRTOS 移植

源码获取

• 官网
• 第三方开发板厂商

源码

• include:FreeRTOS的头文件
• portable：FreeRTOS的移植文件
• croutine.c：协程相关文件按
• event_groups.c：事件相关文件
• list.c：列表相关文件
• queue.c：队列相关文件
• stream_buffer.c：流式缓冲区相关文件
• task.c：任务相关文件
• timers.c：软件定时器相关文件

portable文件夹

FreeRTOS操作系统归根到底是一个软件层面的东西，那FreeRTOS是如何跟硬件联系在一起的呢？portable文件里面的东西就是连接桥梁。

由于使用MDK开发（stm32），因此这里重点介绍其中的部分移植文件：

• Keil：指向RVDS文件夹
• RVDS：不同内核芯片的移植文件
• MemMang：内存管理文件

移植

• 移植准备：FreeRTOS源码

• 基础工程：

• 移植步骤：

1. 添加FreeRTOS源码：将FreeRTOS源码添加至基础工程、头文件路径等；
2. FreeRTOSConfig.h：添加FreeRTOSConfig.h配置文件；
3. 修改SYSTEM文件：修改SYSTEM文件中的sys.c、delay.c、usart.c；
4. 修改中断相关文件：修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断；
5. 添加应用程序：验证移植是否成功；