ROS第四梯：ROS项目中添加自定义类

第一步，ROS项目结构介绍

工作空间中包含一个名为pcl_ros_test的功能包，其中main.cpp是原有项目自带的，接下来以CommonAlg自定义类添加为例进行介绍。

第二步：头文件CommonAlg.h创建和编写，并保存在include/pcl_ros_test下：

//系统
#include <string>#ifndef COMMON_H
#define COMMON_Hnamespace test
{
    class CommonAlg
    {
        public:
        /* 
        @brief: 判断文件是否存在
        @param[in]: 文件绝对路径
        @return: 存在为True，否则为False
        */
        static bool existFile(const std::string& filePath);
    };
};
#endif //COMMON_H

第三步，源文件CommonAlg.cpp创建和编写，并保存在src下：

#include "pcl_ros_test/CommonAlg.h"//系统
#include <string.h> 
#include <iostream>
#include <stdlib.h>
#include <fstream>
#include <unistd.h>
#include <sys/stat.h>   // 注意：这个头文件在sys下面
#include <cstdio>
#include <dirent.h>/* 
@brief: 判断文件是否存在
@param[in]: 文件绝对路径
@return: 存在为True，否则为False
*/
bool CommonAlg::existFile(const std::string& filePath)
{
    std::ifstream infile(filePath);
    if(infile.is_open())
    {
        infile.close();
        return true;
    }
    else
    {
        infile.close();
        return false;
    }   
}

第四步，环境配置

功能包下的CMakeLists.txt文件修改：

①：

// 配置catkin编译器的编译规则  
catkin_package(  
 INCLUDE_DIRS include  
#  LIBRARIES test  
 CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs // 加载链接所需的共享库  
#  DEPENDS system_lib  
)

②：

//自定义包含路径
include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

③：

//将自定义文件添加到可执行文件路径下
add_executable(main_node src/main.cpp include/pcl_ros_test/CommonAlg.h src/CommonAlg.cpp)
target_link_libraries(main_node ${catkin_LIBRARIES})