从零开始基于Ubuntu 20搭建Gazebo地图仿真环境

1. 配置ROS环境

1.1 安装Ubuntu 20

虚拟机及系统的共享盘地址：【https://pan.baidu.com/s/1DxUpom3lj0xkr5_CwqdEVA?pwd=h7ta】

1.2 创建虚拟环境

# 安装Miniconda
./Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
# 创建虚拟环境
conda create -y -n autoNav
# 激活虚拟环境
conda activate autoNav
# 禁用自动激活base虚拟环境（防止每次执行.bashrc切换到base）
conda config --set auto_activate_base false

1.3 安装ROS环境

# 安装ROS noetic（https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu）
#设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 设置密钥
sudo apt install curl 
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 更新 Debian 包索引
sudo apt update & sudo apt upgrade -y
# 桌面完整版 : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
# 设置环境
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 初始化 rosdep（ros依赖项管理工具）
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
# 启动ros中心，验证安装
roscore

2. 配置Gazebo环境

2.1 启动空环境

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
或者
gazebo

2.2 手动绘制地图

1. 顶部Edit菜单栏-> “Building Editor”（构建） 模式，进入场景编辑界面。
2. 使用 画墙工具 （Create Wall）绘制墙壁、隔断等结构（类似 CAD 操作）
3. 键盘Ctrl + S或者菜单File->Save保存环境
4. Exit Building Editor 退出构建模式
5. 顶部Edit菜单栏-> “Model Editor”（修改） 模式，可以增加障碍物及模块等信息（要保留原来结构）
   

2.3 加载地图环境

1. 首先启动gazebo环境

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
或者
gazebo

2. 方案一：
   在左侧insert菜单中找到地图（inroom）手动拖动
3. 方案二：
   通过下面命令动态放置

gz model -f ~/map/inroom/model.sdf -m inroom --pose 0 0 0

4. 添加后，可以在world中看到地图的各个组成。