rigid 刚性变换（平移、旋转）：
只改变位置和方向，拥有6个自由度，保持变换物体的形状。
affine 仿射变换（平移、旋转、缩放、倾斜等）：
改变物体形状、位置、方向，拥有12个自由度，保持变换的平直性和平行性。
机器人变换关系
2025/6/5 14:45:17
来源：https://blog.csdn.net/wnw1234/article/details/144569201
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关键词：机器人变换关系
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