Eigen常用代码

1. vector与Eigen::Matrix互转

vector转Eigen::Matrix

Eigen::MatrixXf toEigenMatrix(std::vector<std::vector<float> > matrix)
{Eigen::MatrixXf outMat(matrix.size(), matrix[0].size());for (int i = 0; i < matrix.size(); i++){outMat.row(i) = Eigen::VectorXf::Map(&matrix[i][0], matrix[0].size());}return outMat;
}

Eigen::Matrix转vector

std::vector<std::vector<float>> toVector(Eigen::MatrixXf matrix)
{std::vector<std::vector<float>> output(matrix.rows(), std::vector<float>(matrix.cols()));for (int i = 0; i < matrix.rows(); i++){Eigen::VectorXf p = matrix.row(i);Eigen::VectorXf::Map(&output[i][0], p.size()) = p;}return output;
}