3D处理关键点检测之ISS（内蕴形状特征）

定义
ISS(Intrinsic Shape Signatures)是由Yu Zhong于2009年提出的一种三维形状描述子，用于描述局部或者半局部区域的点云，局部区域可以理解为以一个点云中某点为球心，以一定半径构成的可以包含多个内点的球形区域，半局部则是半个球形区域。ISS可用于不同视角点云的配准，快速姿态估计，三维物体识别与检索。该方法具有稳定，可重复性，信息丰富的特点。

ISS检测原理

1. 设点云P中有n个点，对于P中的任意一点pi，在给定的搜索半径r下形成一个球形区域。
2. 计算在r半径范围内，查询点pi与其邻域内其他点pj之间的权值Wij，计算公式如下。式子中的

• 建立当前点Pi的协方差矩阵